Un des plus beaux villages de France

La ville est fondée au xe siècle par les moines bénédictins de l'abbaye d'Aurillac, à proximité d'un ancien site préhistorique.

Lieu convoité, elle subit plusieurs sièges, en particulier par Simon de Montfort durant la croisade des Albigeois (1211-1213). Le château fut démantelé à l'occasion du traité de Meaux en 1229, et ses ruines furent déblayées en 1830 pour aménager la place actuelle du Grand Saint-Roch.

La ville fut aussi assiégée par les pastoureaux en 1320 et par les Anglais en 1386 (guerre de Cent Ans). Elle ne fut jamais prise de force.

En 1791, les localités et paroisses de Saint-Nazaire-de-Larroque, de Saint-Martin-d'Urbens et de Notre-Dame-de-Mespe sont détachées du territoire de Puycelsi pour former la commune de Larroque3. Le village, chef-lieu de commune, est jusqu'en 1850 un lieu prospère avec presque 800 habitants. La population totale de la commune comprenant les hameaux des anciennes paroisses de Laval, Saint-Catherine, Lacapelle, Saint-Julien, s'élevait à 2 450 habitants. La Première Guerre mondiale et l'exode rural entre les deux guerres l'ont rendu exsangue. Quasiment abandonné dans les années 1950, le village, qui bénéficia de l'adduction d'eau en 1960 seulement, fut restauré par des résidents secondaires qui remirent en état la plupart de ses maisons.

Dans le contexte de la fin de la guerre d'Algérie, un hameau de forestage a été construit en 1962 à l’écart de la ville, au lieu-dit la Janade, à destination de familles de harkis. Transformé par la suite en village de vacances, il est devenu aujourd'hui un hameau résidentiel.

Actuellement, la population permanente du village de Puycelsi comprend 98 habitants dont 30 % d'étrangers (Anglais, Belges, Néerlandais, Canadiens...). Puycelsi est composée de 499 habitants (recensement publié en 2012), avec une densité de 12,73 personnes par km2.